本发明公开一种自动按摩理疗机器人，包括：机体、设置在机体上的机械臂，设置在机体上的手动理疗按摩头，设置在机械臂上红外线热成像仪和用于与人体接触的按摩组件。手动理疗按摩头包含多个可震动按摩触头，对人体同部位多触点进行理疗按摩，通过调节手动理疗按摩头位置实现对人体多部位理疗按摩。本理疗按摩机器人具有自动理疗按摩、手动理疗按摩双功能，且手动、自动理疗按摩能单独或同时进行。机械臂上的红外线热成像仪对理疗的用户的皮肤表面进行热成像采集、反馈，可以自动对皮肤温度进行识别并三维重建出皮肤表面的温度分布，对皮肤

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112842840 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 8.3 A61H 23/02 (2006.01) A61H 39/04 (2006.01) (22)申请日 2021.01.13 A61N 5/00 (2006.01) (71)申请人 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道孖岭社区凯丰路10号翠林大厦8层 (湾区国际金融科技城）804A (72)发明人 谈继勇李彬孙熙杨道文 李勇李晓宁刘治国张智胜 李元伟孙文杨崇军武小斐 税国强装鹏飞李冬玲谭明晓 (74)专利代理机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 44542 代理人 张小容 (51)Int.Cl. A61H 7/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 自动按摩理疗机器人 (57)摘要 本发明公开一种自动按摩理疗机器人，包 括：机体、设置在机体上的机械臂，设置在机体上 的手动理疗按摩头，设置在机械臂上红外线热成 像仪和用于与人体接触的按摩组件。手动理疗按 摩头包含多个可震动按摩触头，对人体同部位多 触点进行理疗按摩，通过调节手动理疗按摩头位 置实现对人体多部位理疗按摩。本理疗按摩机器 人具有自动理疗按摩、手动理疗按摩双功能，且 手动、自动理疗按摩能单独或同时进行。机械臂 上的红外线热成像仪对理疗的用户的皮肤表面 进行热成像采集、反馈，可以自动对皮肤温度进 行识别并三维重建出皮肤表面的温度分布，对皮 A 肤温度低的区域进行针对性理疗按摩，同时可以 0 给出治疗前后的效果对比，增强理疗按摩效果。 4 8 2 4 8 2 1 1 N C CN 112842840 A 权利要求书 1/1页 1.一种自动按摩理疗机器人，其特征在于，包括： 机体； 机械臂，设置在所述机体上； 红外线热成像仪，设置在所述机械臂上，用于获取人体皮肤表面温度； 按摩组开云体育官网件，设置在所述机械臂上，用于与人体接触，对人体进行自动按摩； 手动理疗按摩头，设置在所述机体上，用于与人体接触，对人体进行按摩。 2.如权利要求1所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述手动理疗按摩头与机体 固定连接或插拔连接。 3.如权利要求1所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述手动理疗按摩头包括： 多个第一射频触头；所述按摩组件包括多个第二射频触头。 4.如权利要求3所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述手动理疗按摩头还包 括：万向管，与所述万向管相连的伸缩管，与所述伸缩管相连的第一连接座，用于安装所述 多个第一射频触头的第一底座以及设置在所述第一连接座和第一所述底座之间的第一缓 冲件。 5.如权利要求1所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述机械臂通过载重套连接 在机体上。 6.如权利要求1所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述机械臂包含多个依次连 接的关节臂，所述关节臂中具有自由端的末级关节臂与所述按摩组件相连。 7.如权利要求3所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述按摩组件还包括与所述 末级关节臂连接的第二连接座、用于安装多个所述第二射频触头的第二底座以及设置在所 述第二底座与所述第二连接座之间的第二缓冲件。 8.如权利要求1所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于还包括设置在所述机体上的 显示器，所述显示器包括：用于显示人体皮肤的三维图像、按摩轨迹以及设置按摩参数的触 控屏，以及多功能按键。 9.如权利要求8所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，所述机体上设有安装所述显 示器的旋转支架，所述旋转支架包括支撑杆和安装杆，所述安装杆的一端与所述支撑杆相 连，另一端与所述显示器相连。 10.如权利要求1所述的自动按摩理疗机器人，其特征在于，还包括：设置在机体上的一 个或多个急停开关；所述机体的外壳上设置有多个分区域的散热槽；所述机体的底部设置 有多个滚轮以及脚轮；和/或，所述机体的一侧设有把手。 2 2 CN 112842840 A 说明书 1/5页 自动按摩理疗机器人 技术领域 [0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种自动按摩理疗机器人。 背景技术 [0002] 现如今，由于生活节奏的加快以及工作压力的增大，使得人们的身体长时间处于 高压状态，往往会感觉到疲惫劳累。与此同时，按摩机器人技术逐渐发展成熟，人们可通过 按摩机器人按摩可缓解疲劳、放松身心、改善血液循环、加速人体新陈代谢，以达到增强免 疫力、保健养生的目的。 [0003] 现在市场上各种自动按摩理疗机器人层出不穷，但是功能单一，能进行按摩和理 疗，却无法针对用户的特定部位进行按摩。自动按摩理疗机器人的按摩头功能很单一，理疗 效果不佳，无法满足用户更多的按摩需求。 发明内容 [0004] 本发明的主要目的是提出一种自动按摩理疗机器人，旨在解决目前按摩理疗机器 人功能单一，理疗效果不佳的问题。 [0005] 为实现上述目的，本发明提出一种自动按摩理疗机器人，该自动按摩理疗机器人 包括机体、设置在机体上的机械臂以及设置在所述机械臂上的红外线热成像仪和用于与人 体接触的按摩组件，设置在机体上的手动理疗按摩头。 [0006] 优选地，所述机械臂通过载重套连接在所述机体上。 [0007] 优选地，所述机械臂包含多个依次连接的关节臂，所述关节臂中具有自由端的末 级关节臂与所述按摩组件相连。 [0008] 优选地，所述按摩组件还包括与所述末级关节臂连接的连接座、用于安装多个所 述第二射频触头的第二底座以及设置在所述第二连接座和第二底座之间的第二缓冲件。 [0009] 优选地，所述手动理疗按摩组件机体为插拔连接。 [0010] 优选地，所述手动理疗按摩组件包括与机体连接的万向管、与所述万向管相连的 第一连接座、用于安装所述多个第一射频触头的第一底座以及设置在所述第一连接座和所 述第一底座之间的第一缓冲件。 [0011] 优选地，所述自动按摩理疗机器人包括机械臂上的红外线] 优选地，所述自动按摩理疗机器人还包括设置在所述机体上的显示器，所述显示 器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、按摩轨迹以及用于设置按摩参数的触控触摸显示 屏，和多个功能按键。 [0013] 优选地，所述机体上设有用于安装所述显示器的旋转支架，所述旋转支架包括可 转动设置的支撑杆和安装杆，所述安装杆的一端与所述支撑杆连接，另一端与所述显示器 连接。 [0014] 优选地，所述自动按摩理疗机器人还包括语音交互模块，所述语音交互模块包括 用于采集用户语音的采集单元和用于对所述语音进行处理的处理单元。 3 3 CN 112842840 A 说明书 2/5页 [0015] 优选地，所述语音交互模块还包括用于接收语音信号并转换为相应指令的转换单 元。 [0016] 优选地，所述自动按摩理疗机器人还包括设置在所述机体上的一个或多个急停装 置。 [0017] 优选地，所述机体的外壳上设有多个分区域布置的散热槽。 [0018] 优选地，所述机体的底部设置有多个滚轮以及脚轮，所述机体的一侧设有把手。 [0019] 本发明提出的自动按摩理疗机器人，包含机体、设置在机体上的机械臂，设置在所 述机械臂上的红外线热成像仪，设置在所述机械臂上的按摩组件，设置在所述机体上的手 动理疗按摩头。通过红外线热成像仪、按摩组件接触人体进行物理按摩及射频理疗，在进行 自动理疗的同时，还可以通过调节手动理疗按摩头对人体进行辅助理疗按摩，使手动、自动 按摩理疗同时进行，同时机械臂上的红外线热成像仪通过对人体表面进行的三维热成像采 集、反馈处理，可以自动对皮肤温度进行识别并三维重建出皮肤表面的温度分布，对皮肤温 度低的区域进行针对性理疗按摩，不仅能精准找到用户需要重点按摩的部位，提供针对性 的理疗按摩方案，提升了理疗按摩准确度，同时可以给出治疗前后的效果对比，增强理疗按 摩效果。与目前的按摩机器人比较，本发明按摩方式选择多，功能齐全，能针对指定部位按 摩，按摩效果好。 附图说明 [0020] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 [0021] 图1为本发明自动按摩理疗机器人的实施例的结构示意图； [0022] 图2为本发明自动按摩理疗机器人的红外线热成像仪及按摩组件示意图； [0023] 图3为本发明自动按摩理疗机器人的手动理疗按摩头示意图。 [0024] 附图标号说明： [0025] 标号 名称 标号 名称 1 机体 2 机械臂 3 红外线 旋转支架 9 支撑杆 10 安装杆 11 关节臂 12 载重套 13 显示器 14 扶手 15 散热槽 16 急停开关 17 第二连接座 18 第二底座 19 第二缓冲件 20 伸缩管 21 第一射频触头 22 第一底座 23 第一连接座 24 第二缓冲件 4 4 CN 112842840 A 说明书 3/5页 25 触摸屏 26 万向管 27 第二射频触头     [0026] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 具体实施方式 [0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基 于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0028] 需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)， 则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、 运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。 [0029] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等 的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技 术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特 征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能 够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结 合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。 [0030] 本发明提出一种自动按摩理疗机器人，用于对人体进行理疗按摩，兼备自动、手动 按摩双重操作，物理按摩和射频理疗双重功能。 [0031] 在本发明实施例中，请一并参照图1所示，该自动按摩理疗机器人包括：机体1，安 装在机体1顶部中间部分的机械臂2，设置在机械臂2上与人体接触的按摩组件4，设置在机 械臂上的红外线，设置在机体上的手动理疗按摩头5。其中红外热成像仪3通过对 人体表面进行的三维热成像采集、反馈处理，可以自动对皮肤温度进行识别并三维重建出 皮肤表面的温度分布，对皮肤温度低的区域进行针对性理疗按摩，不仅能精准找到用户需 要重点按摩的部位，提供针对性的理疗按摩方案，提升了理疗按摩准确度，同时可以给出治 疗前后的效果对比，增强理疗按摩效果。手动按摩头5和装有按摩组件4的机械臂都安装在 机体上，能够实现自动、手动双重理疗按摩功能，并使理疗按摩机器人的按摩方式多样化。 [0032] 在本实施例中，手动理疗按摩头5安装在机体1上表面，作为优先的实施方式，手动 理疗按摩头5与机体1为插拔连接，方便拆卸与更换按摩头。 [0033] 进一步的，如图3所示，手动理疗按摩头5包括与机体相连的可插拔万向管26、与万 向管26连接的伸缩管20，安装有多个第一射频触头21的第一底座22以及设置在第一连接座 23和第一底座22之间的第一缓冲件24。具体地，第一连接座23、第一缓冲件24、第一底座22 依次连接。作为优先的实施方式，第一缓冲件24选用金属弹簧。手动理疗按摩头在工作时， 第一缓冲件24被挤压呈压缩状态，第一缓冲件24提供弹性力以抵消第一射频触头21与人体 之间的部分作用力，可保证第一射频触头21不与人体刚性接触，提高按摩的安全性和舒适 性。 [0034] 更进一步的，手动通过万向管26调整手动理疗按摩头5方向，伸缩管20调整手动理 疗按摩头5长度，将手动理疗按摩头调整到用户所需要理疗按摩的位置。作为优先的实施方 5 5 CN 112842840 A 说明书 4/5页 式，万向管选用弹性金属管，可以多方位调节手动理疗按摩头5方向，增加其按摩范围。 [0035] 在本实施例中，根据用户需要启动单个或多个第一射频触头21，对用户按摩部位 多触点或单触点进行理疗按摩，增加了理疗按摩的方式和范围，能针对用户穴位进行理疗 按摩。 [0036] 在本实施例中，机械臂2通过载重套12固定在机体1的上表面，机械臂2包括多个依 次连接的关节臂11，具有自由端的末级关节臂11与按摩组件4相连。作为优先的实施方式， 红外线安装在具有自由端的末级关节臂11上，用于热成像人体表面温度，生成精 准按摩路径，提高按摩理疗的精准性和舒适性。 [0037] 如图2所示，按摩组件4包括与末级关节臂11连接的第二连接座17、用于安装多个 第二射频触头27的第二底座18以及设置在第二连接座17和第二底座18之间的第二缓冲件 19。具体地，第二连接座17、第二缓冲件19、第二底座18依次连接，第二连接座18与末级关节 臂11通过螺丝连接固定。作为一种实施方式，该第二缓冲件19可为由硅胶制成的软体外壳。 按摩组件在按摩时，第二缓冲件19被挤压呈折叠状态，缓第二冲件19提供弹性力以抵消第 二射频触头27与人体之间的部分作用力，可保证第二射频触头27不与人体刚性接触，提高 按摩的安全性和舒适性。 [0038] 进一步的，机体1的上方安装有用于显示人体图像和按摩路径的显示器13，显示器 13的前壁固定安装有触摸屏25，作为优先的实施方式，显示器13设置在载重套12的后方，便 于操作人员操作控制，可避免机械臂2转动过程中和显示器13发生碰撞。 [0039] 更进一步的，机体1的前表面顶部位置固定安装扶手14，用户的手可以抓住扶手 14，往想要移动的方向使用，机体1底部的四周位置均固定安装有轮架6，且轮架6的底部活 动安装有万向轮7，万向轮7可以根据受力情况，会往受力方向移动，把机体移动到想要的位 置。 [0040] 在本实施例中，机体1的输入端通过导线与外部电源的输出端电性连接，且机体1 四周表面均匀开设有若干组散热槽15，用于机体1散热，降低机体1的运行温度，提升机体1 运行的流畅度。此外，机体1外壳部设有多个急停开关16，用于异常状况下的紧急停机，提升 其安全性。 [0041] 基于以上实施例中的自动理疗按摩机器人，在开机状态下，其操作流程为：点击显 示器13的触控屏25上的初始位置，机械臂2接收到操作指令后随即复位，以对机械臂2的位 置进行初始化，并手动在触控屏25上调节设置按摩组件4的按摩参数(包括按摩摆幅、力度、 自转幅度、能量、速度、时间等)。其中，按摩摆幅参数从2至6均可调；力度参数从0至10均可 调；自转幅度参数从0至10均可调；能量参数在FACE模式从1至120均可调，BODY模式从1至80 均可调，点阵模式从1至3均可调；速度参数从0至180均可调；时间参数从1至99min均可调。 [0042] 在上述操作完成后，通过红外线热成像仪获取保存人体皮肤表面的三维图像信 息，并自动识别人体的待按摩部位，选择绘制按摩轨迹方式(如直线、曲线等)，以完成按摩 路线或区域的绘制。然后，点击显示器的触控屏25上的擦除，可擦除已绘制的按摩路线上的删除，可删除三维图像信息，点击显示器13的触控屏25 上的轨迹可生成按摩路径。若按摩路径生成失败，则需重新获取人体部位的三维图像信息。 若按摩路径生成成功，点击显示器13的触控屏25上的开始按摩，机械手2接收到操作指令依 照上述生成的按摩路径驱动按摩组件4移动，按摩组件4按照所设置的按摩参数对人体进行 6 6 CN 112842840 A 说明书 5/5页 射频按摩。同时手动操作手动理疗按摩头5对人体其他部位进行按摩，对人体进行自动、手 动双重按摩理疗。或只操纵手动按摩头对用户进行手动按摩理疗。 [0043] 相比现有技术，本发明提供的自动按摩理疗机器人，包括：机体1、设置在机体1上 的机械臂2，设置在机体1上的手动理疗按摩头5，设置在机械臂2上红外线和用于 与人体接触的按摩组件4。手动理疗按摩头5包含多个可震动按摩触头，对人体同部位多触 点进行理疗按摩，通过调节手动理疗按摩头5位置实现对人体多部位理疗按摩。本理疗按摩 机器人具有自动理疗按摩、手动理疗按摩双功能，且手动、自动理疗按摩能单独或同时进 行。机械臂2上的红外线热成像仪对理疗的用户的皮肤表面进行热成像采集、反馈，可以自 动对皮肤温度进行识别并三维重建出皮肤表面的温度分布，对皮肤温度低的区域进行针对 性理疗按摩，同时可以给出治疗前后的效果对比，增强理疗按摩效果。 [0044] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本 发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用 在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。 7 7 CN 112842840 A 说明书附图 1/3页 图1 8 8 CN 112842840 A 说明书附图 2/3页 图2 9 9 CN 112842840 A 说明书附图 3/3页 图3 10 10

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