本发明涉及按摩机器人，更具体的说是一种人工理疗按摩机器人，包括腿部支架、横移机构、升降机构、敲打部件、限位机构、底部支架、调整丝杆和支撑支架，可以通过横移机构调整升降机构的位置，升降机构调整多个敲打部件的位置，进而调整多个敲打部件对腿部敲打的位置，多个敲打部件的敲打幅度可以进行调整，进而满足不同的使用需求，同时多个敲打部件敲打的方式为波浪敲击，进而模拟人手按摩的方式，同时两个腿部支架之间的相对距离可以进行调整，进而满足不同的使用需求，背部机构的倾斜角度可以进行调整，进而满足不同的使用需求。

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113456461 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 0.X A61H 15/00 (2006.01) (22)申请日 2021.07.20 (56)对比文件 (65)同一申请的已公布的文献号 CN 108309745 A,2018.07.24 申请公布号 CN 113456461 A CN 211675338 U,2020.10.16 CN 111529941 A,2020.08.14 (43)申请公布日 2021.10.01 CN 111012643 A,2020.04.17 (73)专利权人 哈尔滨市全科医疗技术发展有限 BR PI0605947 A,2008.07.08 责任公司 CN 106619035 A,2017.05.10 地址 150010 黑龙江省哈尔滨市道里区经 CN 106799012 A,2017.06.06 纬二道街福42-1号 JP 2004242707 A,2004.09.02 (72)发明人 王祥林王晓艳 JP 2004261391 A,2004.09.24 CN 108498307 A,2018.09.07 (74)专利代理机构 哈尔滨市晨晟知识产权代理 审查员 尹尹 有限公司 23219 专利代理师 朱永林 (51)Int.Cl. A61H 23/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图6页 (54)发明名称 一种人工理疗按摩机器人 (57)摘要 本发明涉及按摩机器人，更具体的说是一种 人工理疗按摩机器人，包括腿部支架、横移机构、 升降机构、敲打部件、限位机构、底部支架、调整 丝杆和支撑支架，可以通过横移机构调整升降机 构的位置，升降机构调整多个敲打部件的位置， 进而调整多个敲打部件对腿部敲打的位置，多个 敲打部件的敲打幅度可以进行调整，进而满足不 同的使用需求，同时多个敲打部件敲打的方式为 波浪敲击，进而模拟人手按摩的方式，同时两个 腿部支架之间的相对距离可以进行调整，进而满 足不同的使用需求，背部机构的倾斜角度可以进 行调整，进而满足不同的使用需求。 B 1 6 4 6 5 4 3 1 1 N C CN 113456461 B 权利要求书 1/2页 1.一种人工理疗按摩机器人，包括腿部支架(10)、横移机构(20)、升降机构(30)和敲打 部件(40)，其特征在于：所述腿部支架(10)上连接有横移机构(20)，横移机构(20)上固定连 接有两个升降机构(30)，每个升降机构(30)上均连接有多个敲打部件(40)； 所述升降机构(30)包括伸缩机构Ⅰ(31)，伸缩机构Ⅰ(31)的伸缩端上滑动连接有滑动支 架(32)，滑动支架(32)上滑动连接有波浪槽板(34)，伸缩机构Ⅰ(31)的伸缩端上固定连接有 敲打支架(35)； 所述敲打支架(35)上转动连接有多个敲打部件(40)，每个敲打部件(40)和敲打支架 (35)之间均固定连接有复位扭簧； 所述滑动支架(32)上通过螺纹连接有螺纹杆(33)，螺纹杆(33)转动连接在伸缩机构Ⅰ (31)的伸缩端上； 转动螺纹杆(33)，螺纹杆(33)转动的时通过螺纹带动滑动支架(32)进行横向运动，滑 动支架(32)带动波浪槽板(34)进行横向运动，波浪槽板(34)上设置有波浪形状的槽，多个 敲打部件(40)在复位扭簧的作用下和对应的波浪槽板(34)接触，复位扭簧有推动敲打部件 (40)向内侧进行运动的趋势，当横向调整滑动支架(32)的位置时，滑动支架(32)带动波浪 槽板(34)进行运动和多个敲打部件(40)接触，使得多个敲打部件(40)均落在波浪槽板(34) 上； 波浪槽板(34)上设置有能够驱动波浪槽板(34)进行往复横向运动的往复机构，往复机 构带动波浪槽板(34)进行运动，使得波浪槽板(34)进行横向往复运动，波浪槽板(34)推动 对应的多个敲打部件(40)进行运动，多个敲打部件(40)在波浪槽板(34)的推动下克服复位 扭簧的弹力，多个敲打部件(40)向外侧进行运动，多个敲打部件(40)依次在波浪槽板(34) 上进行滑动，经过波浪槽板(34)上波浪槽的高峰和低峰，进而使得多个敲打部件(40)内外 往复摆动； 所述横移机构(20)包括横移丝杆(21)，横移丝杆(21)上通过螺纹连接有横移滑块 (22)，腿部支架(10)设置有两个，两个横移丝杆(21)分别转动连接在两个腿部支架(10)上， 两个横移滑块(22)分别滑动连接在两个腿部支架(10)上； 所述两个横移滑块(22)上均固定连接有两个伸缩机构Ⅰ(31)； 还包括限位机构(50)，限位机构(50)包括伸缩机构Ⅱ(51)，伸缩机构Ⅱ(51)的伸缩端 上固定连接有限位底板(52)，四个伸缩机构Ⅰ(31)的伸缩端上均固定连接有伸缩机构Ⅱ (51)，四个限位底板(52)分别和四个波浪槽板(34)接触； 当多个敲打部件(40)在波浪槽板(34)上的波浪槽内进行滑动时，限位底板(52)对波浪 槽板(34)的最低位置进行限位，使得敲打部件(40)在摆动时先和限位底板(52)接触，进而 缩短波浪槽高峰和低峰之间的距离，控制敲打部件(40)摆动的幅度按摩理疗机器人。 2.根据权利要求1所述的一种人工理疗按摩机器人，其特征在于：还包括底部支架 (60)，底部支架(60)上转动连接有调整丝杆(70)，调整丝杆(70)两端的螺纹旋向相反，两个 腿部支架(10)分别通过螺纹连接在调整丝杆(70)的两端，两个腿部支架(10)均滑动连接在 底部支架(60)上。 3.根据权利要求2所述的一种人工理疗按摩机器人，其特征在于：还包括支撑支架 (80)，支撑支架(80)包括支撑筒(81)，支撑筒(81)转动连接在调整丝杆(70)的中部，支撑筒 (81)上固定连接有支撑底板(82)，支撑底板(82)的左右两侧均滑动连接有腿部支架(10)。 2 2 CN 113456461 B 权利要求书 2/2页 4.根据权利要求2所述的一种人工理疗按摩机器人，其特征在于：还包括背部机构 (90)，背部机构(90)包括背部支架(94)，背部支架(94)铰接在支撑底板(82)上，背部支架 (94)的倾斜角度能够调整。 3 3 CN 113456461 B 说明书 1/4页 一种人工理疗按摩机器人 技术领域 [0001] 本发明涉及按摩机器人，更具体的说是一种人工理疗按摩机器人。 背景技术 [0002] 现有技术中的CN108073729A一种仿人按摩机器人设计方法，所述方法包括以下步 骤：第一步，对机器人的发展状况进行分析；第二步，建立了五种按摩手法的力学模型；第三 步，介绍机器人视觉系统的组成、分类，根据按摩机器人的实际工作情况需要设计了单目视 觉系统；第四步，完成了按摩机器人运动学方程的建立；第五步，设计了用于反馈按摩力信 息的力觉传感器；该现有技术的缺点是不能根据不同的使用需求对腿部进行按摩。 发明内容 [0003] 本发明的目的是提供一种人工理疗按摩机器人，可以根据不同的使用需求对腿部 进行按摩。 [0004] 本发明的目的通过以下技术方案来实现： [0005] 一种人工理疗按摩机器人，包括腿部支架、横移机构、升降机构、敲打部件、限位机 构、底部支架、调整丝杆和支撑支架，腿部支架包括腿部弧板和腿部底板，腿部弧板上固定 连接有腿部底板； [0006] 横移机构包括横移丝杆和横移滑块，横移丝杆上通过螺纹连接有横移滑块，横移 丝杆上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，腿部支架设置有 两个，两个腿部支架上均连接有横移机构，两个横移丝杆分别转动连接在两个腿部底板上， 两个横移滑块分别滑动连接在两个腿部底板上； [0007] 升降机构包括伸缩机构Ⅰ、滑动支架、螺纹杆、波浪槽板和敲打支架，伸缩机构Ⅰ的 伸缩端上滑动连接有滑动支架，滑动支架上通过螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆转动连接在伸 缩机构Ⅰ的伸缩端上，滑动支架上滑动连接有波浪槽板，波浪槽板上设置有能够驱动波浪槽 板进行往复横向运动的往复机构，往复机构可以是曲柄连杆等机构，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上 固定连接有敲打支架，升降机构设置有四个，两个横移滑块上均固定连接有两个伸缩机构 Ⅰ； [0008] 敲打支架上转动连接有多个敲打部件，每个敲打部件和敲打支架之间均固定连接 有复位扭簧； [0009] 限位机构包括伸缩机构Ⅱ和限位底板，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有限位底 板，四个伸缩机构Ⅰ的伸缩端上均固定连接有伸缩机构Ⅱ，四个限位底板分别和四个波浪槽 板接触； [0010] 底部支架上转动连接有调整丝杆，调整丝杆上设置有能够驱动其进行转动的动力 机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机，调整丝杆两端的螺纹旋向相反，两个腿部底板分别通 过螺纹连接在调整丝杆的两端，两个腿部底板均滑动连接在底部支架上； [0011] 支撑支架包括支撑筒和支撑底板，支撑筒转动连接在调整丝杆的中部，支撑筒上 4 4 CN 113456461 B 说明书 2/4页 固定连接有支撑底板，支撑底板的左右两侧均滑动连接有腿部弧板； [0012] 人工理疗按摩机器人还包括背部机构，背部机构包括推动支架、推动丝杆、伸缩机 Kaiyun Sports构Ⅲ、背部支架和背部转轮，推动支架滑动连接在底部支架上，推动支架上通过螺纹连接有 推动丝杆，推动丝杆转动连接在底部支架上，推动支架上铰接有伸缩机构Ⅲ，伸缩机构Ⅲ的 伸缩端铰接在背部支架上，背部支架上转动连接有多个背部转轮，背部支架铰接在支撑底 板上。 [0013] 本发明一种人工理疗按摩机器人的有益效果为： [0014] 本发明一种人工理疗按摩机器人，可以通过横移机构调整升降机构的位置，升降 机构调整多个敲打部件的位置，进而调整多个敲打部件对腿部敲打的位置，多个敲打部件 的敲打幅度可以进行调整，进而满足不同的使用需求，同时多个敲打部件敲打的方式为波 浪敲击，进而模拟人手按摩的方式，同时两个腿部支架之间的相对距离可以进行调整，进而 满足不同的使用需求，背部机构的倾斜角度可以进行调整，进而满足不同的使用需求。 附图说明 [0015] 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。 [0016] 图1是本发明的腿部支架、横移机构、升降机构、敲打部件和限位机构连接结构示 意图； [0017] 图2是本发明的升降机构、敲打部件和限位机构连接结构示意图； [0018] 图3是本发明的腿部支架结构示意图； [0019] 图4是本发明的横移机构结构示意图； [0020] 图5是本发明的升降机构结构示意图； [0021] 图6是本发明的敲打部件结构示意图； [0022] 图7是本发明的限位机构结构示意图； [0023] 图8是本发明的底部支架、调整丝杆、支撑支架和腿部支架连接结构示意图； [0024] 图9是本发明的底部支架、调整丝杆和背部机构连接结构示意图； [0025] 图10是本发明的底部支架和支撑支架连接结构示意图； [0026] 图11是本发明的背部机构结构示意图； [0027] 图12是本发明的人工理疗按摩机器人整体结构示意图。 [0028] 图中：腿部支架10；腿部弧板11；腿部底板12；横移机构20；横移丝杆21；横移滑块 22；升降机构30；伸缩机构Ⅰ31；滑动支架32；螺纹杆33；波浪槽板34；敲打支架35；敲打部件 40；限位机构50；伸缩机构Ⅱ51；限位底板52；底部支架60；调整丝杆70；支撑支架80；支撑筒 81；支撑底板82；背部机构90；推动支架91；推动丝杆92；伸缩机构Ⅲ93；背部支架94；背部转 轮95。 具体实施方式 [0029] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明。 [0030] 下面结合图1至12说明本实施方式，一种人工理疗按摩机器人，包括腿部支架10、 横移机构20、升降机构30、敲打部件40、限位机构50、底部支架60、调整丝杆70和支撑支架 80，腿部支架10包括腿部弧板11和腿部底板12，腿部弧板11上固定连接有腿部底板12； 5 5 CN 113456461 B 说明书 3/4页 [0031] 横移机构20包括横移丝杆21和横移滑块22，横移丝杆21上通过螺纹连接有横移滑 块22，横移丝杆21上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，腿部 支架10设置有两个，两个腿部支架10上均连接有横移机构20，两个横移丝杆21分别转动连 接在两个腿部底板12上，两个横移滑块22分别滑动连接在两个腿部底板12上； [0032] 升降机构30包括伸缩机构Ⅰ31、滑动支架32、螺纹杆33、波浪槽板34和敲打支架35， 伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上滑动连接有滑动支架32，滑动支架32上通过螺纹连接有螺纹杆33， 螺纹杆33转动连接在伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上，滑动支架32上滑动连接有波浪槽板34，波浪 槽板34上设置有能够驱动波浪槽板34进行往复横向运动的往复机构，往复机构可以是曲柄 连杆等机构，伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上固定连接有敲打支架35，升降机构30设置有四个，两 个横移滑块22上均固定连接有两个伸缩机构Ⅰ31； [0033] 敲打支架35上转动连接有多个敲打部件40，每个敲打部件40和敲打支架35之间均 固定连接有复位扭簧； [0034] 使用时将需要进行按摩的腿部放置在腿部弧板11上，如图1所示，腿部弧板11为 “L”形状，同时腿部弧板11的前侧设置有弧形的弧板，腿部弧板11的折弯处也为欢呼形状， 进而符合人腿部的形状，当需要进行敲击按摩时，转动螺纹杆33，螺纹杆33转动的时通过螺 纹带动滑动支架32进行横向运动，滑动支架32带动波浪槽板34进行横向运动，如图5所示， 波浪槽板34上设置有波浪形状的槽，多个敲打部件40并不是如图1和2中所示的竖直设置， 多个敲打部件40为倾斜设置，多个敲打部件40在复位扭簧的作用下和对应的波浪槽板34接 触，复位扭簧有推动敲打部件40向内侧进行运动的趋势，当横向调整滑动支架32的位置时， 滑动支架32带动波浪槽板34进行运动和多个敲打部件40接触，使得多个敲打部件40均落在 波浪槽板34上； [0035] 波浪槽板34上设置有能够驱动波浪槽板34进行往复横向运动的往复机构，往复机 构可以是曲柄连杆等机构，往复机构也可以是现有技术中的其它可以驱动部件进行横向往 复的机构结构，往复机构带动波浪槽板34进行运动，使得波浪槽板34进行横向往复运动，波 浪槽板34推动对应的多个敲打部件40进行运动，多个敲打部件40在波浪槽板34的推动下克 服复位扭簧的弹力，多个敲打部件40向外侧进行运动，多个敲打部件40依次在波浪槽板34 上进行滑动，经过波浪槽板34上波浪槽的高峰和低峰，进而使得多个敲打部件40内外往复 摆动，进而对人的腿部进行敲打，同时由于多个敲打部件40的运动轨迹为波浪，进而可以模 拟人手指的敲击按摩方式，达到更好的按摩效果； [0036] 进一步的，当需要调整多个敲打部件40的敲打位置时，如图12所示，横移丝杆21上 设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，动力机构Ⅰ可以固定连接 在腿部底板12上，动力机构Ⅰ的输出轴和横移丝杆21之间传动连接，动力机构Ⅰ的输出轴转 动时带动横移丝杆21进行转动，横移丝杆21转动时通过螺纹带动横移滑块22进行横向运 动，横移滑块22带动伸缩机构Ⅰ31进行横向运动，伸缩机构Ⅰ31带动对应的滑动支架32、螺纹 杆33、波浪槽板34和敲打支架35进行运动，进而调整多个敲打部件40的位置，进而调整敲打 部件40对人腿部的敲打位置，满足不同的使用需求； [0037] 进一步的，为了调整多个敲打部件40的敲打高度，启动伸缩机构Ⅰ31，伸缩机构Ⅰ31 可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅰ31的伸缩端带动滑动支架32、螺纹杆33、波浪槽板 34和敲打支架35进行运动，进而调整多个敲打部件40的高度，调整敲打部件40的敲打高度， 6 6 CN 113456461 B 说明书 4/4页 满足不同的使用需求； [0038] 限位机构50包括伸缩机构Ⅱ51和限位底板52，伸缩机构Ⅱ51的伸缩端上固定连接 有限位底板52，四个伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上均固定连接有伸缩机构Ⅱ51，四个限位底板52 分别和四个波浪槽板34接触； [0039] 进一步的，为了调整敲打部件40可以进行摆动的幅度，设置有限位机构50，如图2 所示，当需要调整多个敲打部件40的摆动幅度时，启动伸缩机构Ⅱ51，伸缩机构Ⅱ51可以是 液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅱ51的伸缩端带动限位底板52进行运动，使得限位底板52 在对应的波浪槽板34上进行运动，进而当多个敲打部件40在波浪槽板34上的波浪槽内进行 滑动时，限位底板52对波浪槽板34的最低位置进行限位，使得敲打部件40在摆动时先和限 位底板52接触，进而缩短波浪槽高峰和低峰之间的距离，进而控制敲打部件40摆动的幅度， 进而根据不同的使用需求调整多个敲打部件40敲击的幅度，满足不同的使用需求； [0040] 底部支架60上转动连接有调整丝杆70，调整丝杆70上设置有能够驱动其进行转动 的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机，调整丝杆70两端的螺纹旋向相反，两个腿部底 板12分别通过螺纹连接在调整丝杆70的两端，两个腿部底板12均滑动连接在底部支架60 上； [0041] 进一步的，为了满足不同的腿宽需求，设置有调整丝杆70，调整丝杆70上设置有能 够驱动其进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机，动力机构Ⅱ可以固定连接 在底部支架60上，动力机构Ⅱ的输出轴和调整丝杆70之间传动连接，动力机构Ⅱ的输出轴 带动调整丝杆70进行转动，调整丝杆70转动时通过螺纹带动两个腿部支架10相互靠近或者 远离，进而调整两个腿部支架10之间的相对距离，进而满足不同的腿宽需求； [0042] 支撑支架80包括支撑筒81和支撑底板82，支撑筒81转动连接在调整丝杆70的中 部，支撑筒81上固定连接有支撑底板82，支撑底板82的左右两侧均滑动连接有腿部弧板11； [0043] 人工理疗按摩机器人还包括背部机构90，背部机构90包括推动支架91、推动丝杆 92、伸缩机构Ⅲ93、背部支架94和背部转轮95，推动支架91滑动连接在底部支架60上，推动 支架91上通过螺纹连接有推动丝杆92，推动丝杆92转动连接在底部支架60上，推动支架91 上铰接有伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅲ93的伸缩端铰接在背部支架94上，背部支架94上转动 连接有多个背部转轮95，背部支架94铰接在支撑底板82上； [0044] 进一步的，为了根据不同的使用需求，对人的背部进行支撑，设置有可以调整支撑 角度的背部机构90，如图9所示，背部支架94上转动连接有多个背部转轮95，多个背部转轮 95可以和人的背部接触，进而在人的背部进行上下往复运动时，也可以起到一定的按摩作 用； [0045] 当需要调整背部支架94的倾斜角度时，启动伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅲ93可以是 液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅲ93的伸缩端带动背部支架94进行运动，进而调整背部支 架94的倾斜角度； [0046] 进一步的，为了调整伸缩机构Ⅲ93的横向位置，设置有推动丝杆92，转动推动丝杆 92，推动丝杆92转动时通过螺纹带动推动支架91进行运动，进而调整伸缩机构Ⅲ93的横向 位置；需要注意的是上述实施例之间可以相互拼接使用，也可以全部结合在一起进行使用。 7 7 CN 113456461 B 说明书附图 1/6页 图1 图2 8 8 CN 113456461 B 说明书附图 2/6页 图3 图4 9 9 CN 113456461 B 说明书附图 3/6页 图5 图6 10 10 CN 113456461 B 说明书附图 4/6页 图7 图8 11 11 CN 113456461 B 说明书附图 5/6页 图9 图10 12 12 CN 113456461 B 说明书附图 6/6页 图11 图12 13 13

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